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| 参数分类 | 项目 | 规格详情 |
|---|---|---|
| 基础参数 | 模块型号 | 9 路红外循迹模组带灯 (A055) |
| 基础参数 | PCB 外形尺寸 | 72.00mm × 31.00mm |
| 基础参数 | 有效感应区域 | 64.00mm × 16.00mm |
| 基础参数 | 感应单元 | 9 组独立红外发射 + 接收对管 U1~U9，横向排布提升横向轨迹识别精度 |
| 基础参数 | 驱动芯片 | U10/U11/U12 三路比较器芯片（典型 LM393），分摊 9 路信号做阈值比较处理 |
| 基础参数 | 检测距离 | 1~20mm 可调，双电位器 DJ1/DJ2 分区调节灵敏度，适配不同离地安装高度 |
| 基础参数 | 输出信号 | TTL 数字电平，高电平代表检测到黑线 / 低反射区域，可直接接入单片机 IO |
| 基础参数 | 供电电压 | 3.3V~5V DC，推荐 5V，兼容 3.3V 单片机，适配主流主控供电体系 |
| 基础参数 | 板载硬件 | PWR 电源指示灯、9 路独立通道状态 LED、双灵敏度电位器、环境光抑制开关 LIGHT/SW1，调试状态可直观查看 |
| 基础参数 | 产品重量 | 裸 PCB 约 9g，焊接元器件后成品约 15g，批量生产重量浮动 ±1g，适配小车轻量化安装 |
| 11Pin FPC 排针接口 | VCC | 电源正极，接 5V/3.3V，为板内红外对管、比较器、指示灯统一供电 |
| 11Pin FPC 排针接口 | GND | 电源负极，必须与单片机共地，统一电平参考，避免信号漂移 |
| 11Pin FPC 排针接口 | OUT1~OUT9 | 9 路检测信号输出，一一对应 U1~U9 通道，单通道独立输出互不干扰 |
| 11Pin FPC 排针接口 | LED | 通道指示灯控制引脚（可选，用于状态反馈），可外接拓展指示灯组做远距离状态查看 |
| 核心特性 - 9 路并行采集 | 相比 8 路模组检测密度更高，精准识别十字交叉、S 弯、多分支复杂竞赛赛道 | 更多采样点位捕捉细微轨迹偏移，车辆高速过弯、穿越岔路时不易脱离赛道 |
| 核心特性 - 双电位器分区调节 | 两组可调电位器，可分别校准不同区域检测阈值，适配赛道反射率不均场景 | 左右分区独立调校灵敏度，解决赛道两侧底色、磨损程度不一致造成的单侧检测失灵问题 |
| 核心特性 - 独立通道指示灯 | 每一路匹配状态 LED，实时直观显示检测结果，调试无需示波器 | 依靠板载灯光即可判断通道是否触发，大幅缩减赛道调试、故障排查耗时 |
| 核心特性 - 环境光抑制开关 | 可开启 / 关闭强光滤波，削弱日光、室内灯光反射干扰 | 户外窗边、顶灯照明的赛场也能过滤环境红外干扰，保障黑线识别稳定 |
| 核心特性 - 纯数字输出 | 无需 ADC 模数转换，单片机普通 IO 直接读取电平判断黑线位置 | 不用占用单片机 ADC 资源，代码逻辑简单，适配入门学习、竞赛开发场景 |
| 核心特性 - 抗干扰电路 | 内置滤波电容、限流电阻，抑制电源纹波与电磁干扰，输出稳定无跳变 | 弱化电机启停带来的电源波动、电磁辐射影响，减少信号误跳，循迹行驶更顺滑 |
| 包装方案 | 可选包装 | ①防静电袋软包 ②白卡挂孔盒 ③牛皮纸盒 |
硬件接线
- VCC → 5V
- GND → GND
- OUT1~OUT9 → D2~D10
// 定义9路输出引脚
int trackPin[9] = {2,3,4,5,6,7,8,9,10};
void setup() {
Serial.begin(9600);
// 设置为输入
for(int i=0;i<9;i++){
pinMode(trackPin[i], INPUT);
}
Serial.println("9路循迹模块就绪");
}
void loop() {
Serial.print("循迹状态：");
for(int i=0;i<9;i++){
int val = digitalRead(trackPin[i]);
Serial.print(val);
Serial.print(" ");
}
Serial.println();
delay(100);
}
