比特树创造力 - N20电机带双相霍尔编码器

参数分类	项目	规格详情
基础信息	产品型号	A070
基础信息	产品名称	N20 电机带双相霍尔编码器 (A070)
基础信息	产品重量	（单电机净重约 12g）
型号与结构	电机类型	永磁直流减速电机
型号与结构	减速箱	金属齿轮减速箱，黄铜外壳
型号与结构	编码器类型	双相霍尔编码器，A/B 两相脉冲输出
型号与结构	接口规格	6Pin 防呆插座，兼容 2.54mm 标准间距
电气参数	工作电压	电机本体 3V~12V（常用 6V/12V）；编码器 3.3V~5V
电气参数	额定电流	随减速比规格变化，空载电流小，需留意堵转电流
电气参数	减速比	多规格可选（1:10、1:30、1:100 等），对应不同转速、扭矩
电气参数	编码器分辨率	基础脉冲 7PPR，减速后等效脉冲 = 7× 减速比
电气参数	输出轴型	扁位输出轴，便于固定车轮、连杆连接件
引脚定义 (6Pin 接口)	M+	电机供电正极
引脚定义 (6Pin 接口)	M-	电机供电负极
引脚定义 (6Pin 接口)	VCC	编码器供电正极（3.3V/5V）
引脚定义 (6Pin 接口)	GND	编码器电源公共地
引脚定义 (6Pin 接口)	A	编码器 A 相脉冲输出
引脚定义 (6Pin 接口)	B	编码器 B 相脉冲输出
机械参数	净重	约 15g
机械参数	输出扭矩	随减速比变化；例 1:100 减速比 6V 规格，额定扭矩约 0.5kg・cm
机械参数	PCB / 整机尺寸	见附图
包装方案	可选包装	①防静电袋软包 ②白卡挂孔盒 ③牛皮纸盒

// 电机引脚
#define MOTOR_POS 5
#define MOTOR_NEG 6

// 编码器引脚
#define ENC_A 2
#define ENC_B 3

// 全局变量
volatile long pulse = 0;
int pwm = 150;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // 电机初始化
  pinMode(MOTOR_POS, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_NEG, OUTPUT);

  // 编码器中断
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC_A), encoder, RISING);

  // 电机正转
  analogWrite(MOTOR_POS, pwm);
  digitalWrite(MOTOR_NEG, LOW);
}

void loop() {
  Serial.print("脉冲数：");
  Serial.println(pulse);
  delay(200);
}

// 编码器中断函数
void encoder() {
  if (digitalRead(ENC_B) == LOW) {
    pulse++;
  } else {
    pulse--;
  }
}

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