#include <Servo.h>  // 引入舵机控制库，用于驱动舵机
Servo myservo;     // 创建舵机对象，命名为myservo

// 定义舵机的开盖角度和关盖角度（volatile修饰确保变量在中断或多任务中正确访问）
volatile int  open_angle = 25;  // 默认开盖角度为25度
volatile int  close_angle = 120;// 默认关盖角度为120度

void setup() {  // 初始化函数，程序上电后执行一次
  // 关键：先不调用attach()，避免舵机初始化时发送默认90度信号导致自动回中
  pinMode(12, OUTPUT);         // 将舵机连接的引脚12设置为输出模式
  digitalWrite(12, LOW);      // 输出低电平，此时舵机无驱动信号，不会动作
  delay(100);                  // 延迟100ms，确保引脚状态稳定

  myservo.attach(12);          // 绑定舵机到引脚12，完成舵机初始化
  myservo.write(close_angle);  // 立即发送关盖角度信号（120度），避免上电跳动
  delay(150);                  // 延迟150ms，等待舵机转动到关盖位置

  pinMode(A3, INPUT);          // 将A3引脚设置为输入模式（用于检测外部红外触发信号）
}

void loop() {  // 主循环函数，程序上电后重复执行
  // 检测A3引脚输入状态（假设低电平为有效触发信号，如按钮按下）
  if (digitalRead(A3) == 0) {
    delay(150);  // 延迟150ms，用于消抖（避免按钮或传感器误触发）

    // 二次检测，确认触发信号稳定（防止干扰导致的误动作）
    if (digitalRead(A3) == 0) {
      delay(1350);  // 延迟1350ms，用于等待手部放置物品动作并离开，防止舵机动作太快夹手

      myservo.attach(12);       // 重新绑定舵机到引脚12（若之前已解绑）
      myservo.write(open_angle);// 发送开盖角度信号（25度），控制舵机打开
      delay(300);               // 延迟300ms，等待舵机转动到开盖位置

      myservo.write(close_angle);// 发送关盖角度信号（120度），控制舵机关闭
      delay(250);               // 延迟250ms，等待舵机转动到关盖位置
    }
  }

  myservo.detach();  // 解绑舵机，停止发送PWM信号，降低功耗并避免舵机持续受力
}